（图解）机器人系统组成介绍
一、机器人介绍
机器人由主体结构、控制面板、本体和软件概念组成。主体结构由机器人本体、控制柜和控制面板构成，其中控制面板负责人机交互，进行调试、操作、编程和校正等任务。机器人本体包括手臂、手腕、平衡缸、连接臂、旋转台和底座，构成主体结构。轴数分类为1轴至6轴，其中1轴至3轴为主轴，4轴至6轴为腕部轴。机器人工作区域是指可能运动的三维空间，须无固定障碍物或临时障碍物，以保障机器人的顺畅运行。运行时避免人员进入，设计工程师需考虑安全，加入保护措施，防止人员伤害。机器人软件分为核心系统软件和操作系统软件，前者为机器人内核，后者支持二次开发和人机交互。
二、动力管线系统
动力管线包括电源线、信号线、气管和保护管等，需合理布局。2000系统机器人动力管线示意图展示了管线配置原则，应避免管线过长或过短，确保机器人运动不受影响，减少摩擦力和磨损。柔性管线应遵循机器人运动方向，进行合理排布，以获得良好的弯曲性能。为保护管线，使用保护环以避免磨损，由于机器人本体与管线直接接触，在工作过程中可能发生摩擦，导致磨损加速。
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